文件名称：数据融合matlab代码-SensorFusionND:Udacity：传感器融合纳米度
文件大小：248.5MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-11 06:10:35
系统开源
数据融合matlab代码Udacity：传感器融合纳米度 项目： 该项目涉及使用C++库PCL处理点云数据。 首先使用线性Ransac模型对数据进行分段，以确定哪些部分是道路的一部分，哪些不是道路的一部分。 然后，将KD树用于进行最近的neigbour搜索以进行聚类。 然后可以在这些点周围绘制一个边界框-显示车辆的位置。 OpenCV库用于使用各种关键点检测器和描述符进行2D特征跟踪。 描述符用于从一个视频帧到下一个视频帧进行关键点匹配-最终可以用于计算自动驾驶汽车的碰撞时间。 该对象跟踪项目将激光雷达数据与2D特征跟踪结合使用，以匹配车辆的边界框，并提供更具代表性的碰撞时间估算。 开发了MATLAB代码以使用FMCW雷达模块检测目标。 将FFT应用于雷达数据以产生距离多普勒估计-然后应用CFAR去除噪声并获得准确的信号。 一旦获得了干净的Range-Doppler映射，便可以应用聚类来跟踪单个对象。 该项目的目的是将获取的传感器数据进行组合，以用于车辆状态的统一估计。 开发了无味卡尔曼滤波器，该传感器采集了激光雷达和雷达读数，以便同时预测模拟道路上多辆车的状态。 作者：Daniel