【文件属性】：
文件名称：数据融合matlab代码-Udacity-Sensor-Fusion:Udacity的传感器融合NanoDegree项目
文件大小：415.08MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-22 12:58:30
系统开源
数据融合matlab代码Udacity-Sensor-Fusion
Udacity的传感器融合纳米度（SFND）的已完成项目
入门
通过在终端窗口或命令提示符中从要复制文件夹的位置运行以下命令，将存储库克隆到本地计算机
git
clone
https://github.com/kevinjdev/Udacity-Sensor-Fusion.git
激光雷达障碍物检测
在这个项目中，我学习了如何处理激光雷达点云数据，并通过以下过程执行车辆跟踪：
使用平面分割算法Ransac将点云分为两部分：道路和障碍物。
使用KD树和欧几里得聚类，基于邻近点的接近度对障碍云进行聚类。
在群集周围放置边界框
对每个帧重复该过程。
PCL内置了用于Ransac和Euclidean聚类的功能，但是作为该项目的一部分，我实现了这些算法的功能。
先决条件
安装了cmake，make和gcc
/
g
++编译器。
已安装点云库（pcl）>
=
1.6。
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
可以使用Homebrew
brew
install
pcl安装在MacOS上。
我