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文件名称：运动学分析-arcview gis与arcgis地理信息统计分析
文件大小：883KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-01 09:59:49
机器人
3.1 运动学分析
机器人工作空间为一个平面，建立固连在这个平面的绝对坐标系 w wx y− ，以及固连于车
体并且原点与机器人中心重合的局部坐标系 m mx y− 。如图3所示。其中θ 为 mx 与 wx 的夹角，
δ 为*与 my 的夹角。可求出运动学方程如下：
wy
wx
my
mx
1v
2v
3v
4v
δ
δ
θ
L
L
L
L
图3 机器人的运动分析