文件名称：动力学分析-arcview gis与arcgis地理信息统计分析
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更新时间：2024-07-01 09:59:49
机器人
3.2 动力学分析 同运动学分析，建立如图4的坐标系。其中 0iP 为由机器人中心指向轮i中心的矢径； iD 为 与电机i提供驱动力方向重合的矢量；引入旋转矩阵 ( ) cos sin sin cos R θ θ θ θ θ −⎛ ⎞ = ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ wy wx my mx 1D 2D 3D 4D θ L 0P 01P 02P 03P 04P 图4、机器人的动力学分析