文件名称：轮系的协调控制-arcview gis与arcgis地理信息统计分析
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更新时间：2024-07-01 09:59:49
机器人
4.1 轮系的协调控制 分析式 v Ps= ，其中 P 是由整体速度求得各*速度的解算矩阵，对 P 求伪逆。 可得： 1 1 4 s in ( 4 5 ) 4 s in ( 4 5 ) 1 1 4 c o s ( 4 5 ) 4 c o s ( 4 5 ) 1 1 4 4 P L L θ θ θ θ + ⎡ ⎢ − + − − ⎢ ⎢ = ⎢ + − − ⎢ ⎢ ⎢⎣ o o o o 1 1 4 s in ( 4 5 ) 4 s in ( 4 5 ) 1 1 4 c o s ( 4 5 ) 4 c o s ( 4 5 ) 1 1 4 4L L θ θ θ θ ⎤ ⎥+ − − ⎥ ⎥ ⎥− + − ⎥ ⎥ ⎥⎦ o o o o 进一步，取 's 为机器人经过四轮速度合成后表现出的整体速度， 'v 为各*的实际速度。 可推出 ' 's P v+= 在不出现失效的情况下，满足以下方程： 's s= ， 'v v= 即 ' 'v Ps Ps PP v+= = = 其中 3 1 1 1 1 3 1 11 1 1 3 14 1 1 1 3 PP+ −⎡ ⎤ ⎢ ⎥−⎢ ⎥= ⎢ ⎥− ⎢ ⎥ −⎣ ⎦ 由上式推出 1 1 2 3 44 3v v v v v= + − + ⇒ 1 3 2 4v v v v+ = + [1]