文件名称：轮系的运动性能-arcview gis与arcgis地理信息统计分析
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更新时间：2024-07-01 09:59:49
机器人
4.2 轮系的运动性能 机器人能够达到的速度和加速度是两个非常重要的性能指标，在涉及到路径规划等应用 场合，都需要对机器人的性能有清楚的了解。 根据动力学的原理，机器人的运动可以分解为整体的平动和绕中心的转动。分别对这两 种运动进行分析，并进行综合考虑。 （1）只做平动 根据平动状态下刚体运动的规律,对[1]式作进一步分析可得: 1 3v v= − ; 2 4v v= − ; 1 3a a= − ; 2 4a a= − ; 设电机可以提供的驱动速度大小为[ max0,V ],可以解得机器人整体速度矢量 wv 在车体极坐 标方向上的分布空间（如图 5 的深色范围以内）: 图5、 平动速度空间 考虑到车体运动过程中不能打滑的要求,对加速度作出如下分析: 设地面可以给单独*提供的摩擦力为 f 摩 ,其方向垂直于轮轴并且平行地面， 大值为 MAXf 。 要使其避免打滑，每个驱动轮作用于地面的驱动力范围应控制在[ MAX0, f ]。可以解得机 器人整体加速度矢量 wa 在车体极坐标方向上的分布空间（如图6的深色范围以内）: