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文件名称：上位机典型软件设计-nsk滚珠丝杠样本
文件大小：7.85MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-16 09:05:28
ROS SLAM
5.3 上位机典型软件设计
使用 ROS的开发机器人时，一般要安装一个基操作系统作为 ROS的寄生环境，同
时提供人机交互和调试的功能。安装 ROS后的开发流程中，主要需要创建功能包、定
义节点、定义消息等几个步骤。
5.3.1 操作系统
1） Ubuntu系统
在上位机的操作系统层级，使用Ubuntu 16.04作为基操作系统，Ubuntu是基于Debian
发行版和 GNOME桌面环境，以桌面应用为主的 Linux操作系统，Ubuntu的理念是为
用户提供一个最新且又稳定，主要以*软件建构而成的操作系统。Ubuntu计划强调可
达性和国际化，以便能为尽可能多的人所用。Ubuntu系统具有庞大的社区力量与资源支
持，用户可以方便地从社区获得帮助。
图 5-10 RK-3399官方固件烧录工具
Fig.5-10 RK-3399 official firmware writing tools
如图 5-10所示为瑞芯微公司官方提供的运行在 PC机上的固件烧录工具，通过 USB
连接 PC机和 Firefly-RK3399单板计算机后即可使用该软件烧录固件，同时也可以该软
件升级单板计算机中的 Ubuntu固件，本设计中烧录的固件为 firefly团队制作的 Ubuntu
派生版 Xubuntu（轻量级发行版，基于 Ubuntu 16.04，Xfce4作为默认桌面环境）。
2） ROS简介
ROS是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的
元级操作系统（后操作系统），提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层