【文件属性】：
文件名称：下位机典型软件设计-nsk滚珠丝杠样本
文件大小：7.85MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-16 09:05:28
ROS SLAM
5.2 下位机典型软件设计
5.2.1 下位机主程序
下位机是基于 ST官方提供的标准驱动库编写的代码，主要实现对上位机之间交互
的数据进行打包和解包，对周围器件的驱动。风格模块化编程，以“高内聚 低耦合 可
扩展”为软件的设计风格。统一接口，规范命名。
图 5-2 主程序流程图
Fig.5-2 Main program flowchart
如图 5-2所示为下位机系统的主程序流程图，在开机时初始化所有的外设单元，在
主循环中监测上位机数据并解析，根据反馈标志位的变化（反馈标志位会每隔 25ms在
定时器中被置高一次）来决定是否向上位机反馈数据。