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文件名称：软件设计概述-nsk滚珠丝杠样本
文件大小：7.85MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-16 09:05:27
ROS SLAM
5.1 软件设计概述
图 5-1 软件系统框图
Fig.5-1 The software system diagram
如图 5-1所示为系统的软件框架图，下位机部分主要是由惯性单元驱动程序、超声
波驱动程序、驱动器驱动程序、电池状态监测程序、无线遥控处理程序、针对通信格式
解包打包程序等组成，完成执行上位机发出的动作指令同时反馈一些传感数据到上位机
的工作。上位机部分Ubuntu提供了基础的Kinect传感器驱动和串口、蓝牙驱动，在Ubuntu
上面搭载的 ROS，在 ROS社区有很多学者将研究成果和遵循统一接口规范的程序开源，
这极大降低了机器人软件的开发成本，本文在前人的基础上，对相关程序作出部分改进
和删减，就实现了运动决策、图像处理、传感器数据处理、路径规划、SLAM等算法，
通过 ROS以节点形式有机组织起来，具体的执行和传感数据将通过 USB、蓝牙或 TTL
串口与单片机进行交互[10]。