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文件名称：路径规划-nsk滚珠丝杠样本
文件大小：7.85MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-16 09:05:26
ROS SLAM
3.4 路径规划
机器人路径规划算法中，全局路径规划器使用了 A* 方法，A*算法是一种高效的路
径搜索算法，采用启发函数来估计地图上机器人当前的位置到目标位置之间的距离，并
以此选择最优的方向进行搜索，如果失败会选择其他路径继续搜索直到得到最优路径。
局部路径实时规划是利用 base_local_planner包实现的，该包使用 DWA（Dynamic
Window approaches，规划推理和动态窗口）算法，计算机器人每个周期内应该行驶的速
度和角度（dx，dy，dtheta velocities）。DWA算法中先离散采样机器人控制空间
（dx,dy,dtheta），再对于每个采样速度，从机器人当前的状态，进行模拟预测，如果采
样速度应用于一段时间内，将会出现什么情况，然后用合并一些特征的度量标准来，从
模拟预测中，评价每个轨迹结果，如障碍物接近目标，接近全局路径和速度。舍弃不合
适的路径（有障碍物碰撞的）最后挑选得分最高的轨迹，并且发布相关的速度给移动平
台。