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文件名称：航迹推算-nsk滚珠丝杠样本
文件大小：7.85MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-16 09:05:26
ROS SLAM
3.2 航迹推算
航迹推算利用载体上一时刻的位置，根据航向和速度信息，推算得到当前时刻的位
置，即根据实测的机器人行驶距离和航向计算其位置和行驶轨迹[5]，一般受外界环境影
响（路面平坦、轮胎摩擦力足够大的情况下），但是由于其本身的测量误差是随时间累
积的，所以单独工作时不能长时间保证高精度。这种方法在可以作为机器人运动里程信
息的短时参考，由于误差累计的原因无法作为长时参考（视觉里程计的回环检测功能会
在最终进行全局优化，能一定程度上解决这个问题），航迹推算方法可以认为是位移向
量的不断累加，在每一个采样周期内，机器人的位姿估计取决于以前的计算周期，所以
导致了误差的不断累积。
根据上一节中已经得到的机器人运动学模型，可以通过每一时刻*的变化情况，
计算出机器人的运动轨迹以及当前的位姿描述，暂且将这种方法称为轮速计导航。
惯性导航主要依赖于MEMS元件，根据陀螺仪、加速度计、的变化推算机器人的运
动轨迹。
相比之下，如果基于视觉传感器的视觉里程计中的回环检测就能一定情况下解决累
计误差的问题。