文件名称：行人横穿马路测试场景示意图-深入浅出 typescript(全本)
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文件格式：PDF
更新时间：2024-07-16 06:55:41
智能网联汽车
1.5 行人和非机动车识别及避让 1.5.1 概述 本检测项目旨在测试自动驾驶系统对行人和非机动车的识别和响应，评价测试车辆对前方行人和 非机动车的感知、行为预测和响应能力。 本检测项目应进行行人横穿马路、行人沿道路行走、两轮车横穿马路和两轮车沿道路骑行四项场景 测试。 第三方检测机构可根据实际测试路段情况增加相关场景。 1.5.2 行人横穿马路 1.5.2.1 测试场景 测试道路为至少包含两条车道的长直道，并在路段内设置人行横道线。测试车辆匀速驶向人行横 道线，同时行人沿人行横道线横穿马路，两者存在碰撞风险。如图 6.11 所示。 图 6.11 行人横穿马路测试场景示意图 1.5.2.2 测试方法 测试车辆在自动驾驶模式下，以 30 km/h 的速度匀速行驶，当测试车辆到达人行横道线所需时间为 3.5s 时，行人自车辆左侧路侧开始起步，以 5 km/h～6.5 km/h 的速度通过人行横道线。 1.5.2.3 要求 a) 测试车辆应能提前减速并保证行人安全通过车辆所在车道； b) 测试车辆停止于人行横道前方时，待行人穿过测试车辆所在车道后，车辆应能自动启动继续行 驶，启动时间不得超过 5 s。 1.5.3 行人沿道路行走 1.5.3.1 测试场景 测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。测试车辆沿车道中间匀速行驶， 同时行人于车辆正前方沿车道向前行走。如图 6.12 所示。