文件名称：限制安全相关功能-opengl 4.5 api文档
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更新时间：2024-07-09 09:20:37
UR5
2.3 限制安全相关功能 2.2 安全系统的停止时间 安全系统的停止时间是指从安全相关功能出现故障或违例到机器人完全停止且机械 制动器发生制动的时间。 如果应用的安全性依赖于机器人的停止时间，则必须考虑表格中的最大停止时间。 比如，如果机器人的故障导致整条生产线停工（停工后必须立即采取一定的行动）， 则必须考虑最大停止时间。 执行测量时机器人采用以下配置： • 延伸：100%（机器人手臂完全水平展开） • 速度：安全系统的 TCP 速度限制被设为所描述的限制。 • 有效负载：连接 TCP 的机器人处理的最大有效负载 (5 kg)。 最坏情况下，如果违反安全限制或接口，0 类停机1的停止时间可在下表中查到。 TCP 速度极限 最大停机时间 1.0m/s 450ms 1.5m/s 500ms 2.0m/s 550ms 1.5m/s 600ms 3.0m/s 650ms 2.3 限制安全相关功能 如果机器人手臂接近安全相关的极限，高级路径控制软件将减速或发出停止执行程 序的命令。因此只有在异常情况下才会发生限制违例。但是，如果违反了限制，安 全系统将发出 0 类停机。 最坏情况 限制级安全功能 准确度 检测时间 断电时间 反应时间 关节位置 1.15 ◦ 100 ms 1000 ms 1100 ms 关节速度 1.15 ◦/s 250 ms 1000 ms 1250 ms TCP 位置 20 mm 100 ms 1000 ms 1100 ms TCP 方向 1.15 ◦ 100 ms 1000 ms 1100 ms TCP 速度 50 mm/s 250 ms 1000 ms 1250 ms TCP 力 25 N 250 ms 1000 ms 1250 ms 动量 3 kg m/s 250 ms 1000 ms 1250 ms 功率 10 W 250 ms 1000 ms 1250 ms 当 48V 的总线电压达到 7.3V 以下的电势时，即视为系统断电。断电时间即检测到 事件直至系统断电的这段时间。 1停机类别根据 IEC 60204-1 划分，参见术语表了解详情。 UR5/CB3 I-12 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。