文件名称：一般限制-opengl 4.5 api文档
文件大小：9.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 09:20:41
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10.10 一般限制 此外，通过确认，这些更改将被自动保存在当前机器人安装中。请参阅 13.5了解保 存机器人安装的更多信息。 10.10 一般限制 一般安全限制用于限制机器人 TCP 的速度以及其对环境施加的力。它们由下述值 组成： 力: 限制机器人 TCP 对环境施加的最大力。 功率: 限制机器人对环境做的最大机械功，将负载视为机器人的一部分，而非环境 的一部分。 速度: 限制机器人 TCP 的最大线性速度。 动量: 限制机器人 TCP 的最大动量。 有两种方法可以在安装设置中配置一般安全限制；基本设置和高级设置，下文详述。 在定义一般安全限制时，只定义工具的限制，不定义机器人手臂的整体限制。这意 味着虽然规定了速度限制，但是机器人手臂的其他部分不一定也会遵守同样的限制。 在*驱动模式下（详见 13.1.5），且机器人 TCP的当前速度接近速度限制时，用户 会感觉到一股反抗力，该反抗力随着速度接近限制值而增大。当前速度在 250mm/s 左右的限制内时，就会产生该力。 基本设置 初始一般限制次面板以默认屏幕显示，上面有滑块，滑块中有四组正常 模式和缩减模式的力、功率、速度和动量限制预定义值。 图形用户界面中显示了具体的数值组。预定义数值组仅为建议值，不替代正确的风 险评估。 CB3 II-8 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。