文件名称：关节限值-opengl 4.5 api文档
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更新时间：2024-07-09 09:20:42
UR5
10.11 关节限值 10.11 关节限值 关节限制对每个关节在关节空间的运动进行限制，即关节限制指的不是笛卡尔空间， 而是关节内部（旋转）位置和旋转速度。次面板上部的无线电按钮实现了对最大速度 和位置范围的独立设置。 在*驱动模式下（详见 13.1.5），且某一关节的当前位置或速度接近限制时，用户 会感觉到一股反抗力，该反抗力随着关节接近限制值而增大。关节速度约在速度限 制的 20 ◦/s 以内时或是关节位置约在位置限制的 8 ◦ 以内时。 最大速度 本选项定义了每个关节的最大角速度。方法是点击文本域，然后输入一 个新的值。最大可接受值列于最大一栏中。所有值都不得小于公差值。 注意如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字段 会被禁用（详见 10.12和10.13）。此外，缩减模式的限制值不得高于对应的正常模式 限制值。 每个限制的公差和单位列于对应的行末。在运行程序时，机器人手臂的速度将自动 调整，以避免超过所输入的值减去公差之值（参见 10.4）。请注意，公差值所示的负 号只是用于表明要从实际输入的值中减去公差。但是，如果某些关节的角速度超过 输入的值（无公差），安全系统将实施 0 类停机。 位置范围 本屏幕定义了每个关节的位置范围。方法是点击对应的文本域并输入新 的关节位置上下限。输入的区间必须在范围这一栏以内，且下限不得大于上限。 注意：如果安全板和可配置输入都没有设置触发缩减模式，则缩减模式中的限制字 段会被禁用（详见 10.12和10.13）。 每个限制的公差和单位列于对应的行末。第一个公差值应用于最小值，第二个公差 值应用于最大值。由于将第一个公差与输入的最小值相加，以及将第二个公差值与 CB3 II-10 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。