文件名称：安全模式-opengl 4.5 api文档
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更新时间：2024-07-09 09:20:38
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2.4 安全模式 750mm 200mm 图 2.1: 鉴于机器人手臂的物理性质，在工作区的某些区域应留意夹伤风险。其中一个区域是定义的径向 运动区域，即手腕 1 关节至少与机器人底座相距 750mm 的区域。另一个区域是在机器人底座 200mm 范围内的区域（机器人按正切方向移动时）。 警告: 在设计机器人的作业单元时，关于力的限制功能有两种例外情况需 要留意。参见图2.1。在机器人向外伸展时，膝 -关节效应可能导致 径向（远离底座）产生较高的力，同时速度较低。同样，短杠杆臂 在工具靠近底座和沿切线（周围）方向移动底座时，可能产生较高 的力，但同样速度较低。通过清除这些区域的障碍物、将机器人放 在其他位置，或结合利用安全平面与关节限制等措施，防止机器人 进入工作区的此区域，可规避夹伤风险。 警告: 如果机器人用于用手引导的手动应用（线性移动），基座和肩部的 关节速度限制必须设置为每秒钟最大 40 度，除非有风险评估显示 可接受每秒钟 40 度以上的速度。这可以防止机器人肘部在奇点附 近快速运动。 2.4 安全模式 标准模式和缩减模式 安全系统有两种可配置的安全模式：标准模式和缩减模式。 每种模式均可配置安全极限。机器人 TCP 的位置超出触发器缩减模式平面，或利 用安全输入触发时，将激活缩减模式。 在定义了标准模式极限设置的触发器缩减模式平面的边上，缩减模式极限设置可接 受的区域为 20mm。当安全输入触发缩减模式时，二者的极限设置均为 500ms。 恢复模式 如果安全极限违例，必须重启安全系统。如果在启动时系统超出安全极 限范围（ 例如超出关节位置极限），将进入特殊恢复模式。在恢复模式下不能运行 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。 I-13 UR5/CB3