文件名称：安全相关的电气接口-opengl 4.5 api文档
文件大小：9.72MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-09 09:20:38
UR5
2.5 安全相关的电气接口 机器人程序，但利用*驱动模式或 PolyScope 中的移动选项卡（参见第 II部分 “PolyScope 手册”），可将机器人手臂手动移回极限范围内。恢复模式的安全极限为： 限制级安全功能 限值 关节速度 30 ◦/s TCP 速度 250mm/s TCP 力 100N 动量 10 kg m/s 功率 80W 如果违反这些限制，安全系统发出 0 类停机。 警告: 请注意，在恢复模式下，关节位置、TCP 位置以及 TCP 方向被禁 用。将机器人手臂移回极限范围内时应小心。 2.5 安全相关的电气接口 机器人配备多个安全相关的电气输入和输出。所有安全相关的电气输入和输出均为 双通道。当信号很低时，它们很安全，在信号很高 (+24V)，紧急停止没有激活等情 况下，它们也很安全。 2.5.1 安全相关的电气输入 下表概述了安全相关的电气输入。 安全输入 描述 机器人紧急停止 （专用输入）。执行 1 类停机，利用经配置的系统紧急 停止输出转发给其他机器。 紧急停止按钮 （示教盒安全装置）。执行 1 类停机，利用经配置的系 统紧急停止输出转发给其他机器。 系统紧急停止 （可配置输入）。执行 1 类停机。为了避免死锁，该信 号不会通过系统紧急停止输出转发给其他机器。 防护停止 （专用输入）。执行 2 类停机。 防护重置 （可配置输入）。当遇到防护重置输入的边缘时，从防护 停止状态恢复机器人。 缩减模式 （可配置输入）。安全系统转换为缩减模式限制。 3 档位使动装置 （可配置输入）。当操作模式输入为高电平时，功能为防 护停止。 操作模式 （可配置输入）。当 3 档位启用设备配置时，使用操作 模式。 1 类停机和 2 类停机在驱动电源开启的情况下对机器人减速，使机器人在不偏离当 前路径的情况下停止。 监控安全输入 1 类和 2 类停机由安全系统按照以下方式进行监控： 1. 安全系统监控是否在 24ms 内启动制动，参阅图 2.2。 UR5/CB3 I-14 版本 3.5.0 版 权 所 有 © 20 09 –2 01 7 U ni ve rs al R ob ot s A /S . 保 留 所 有 权 利 。