文件名称：工具坐标系-附件4_发电厂监控系统安全防护方案
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更新时间：2024-07-30 08:51:59
操作手册
2.6 工具坐标系2.6 工具坐标系 2.6.1 轴动作 设定为工具坐标系时，机器人控制点沿设定在工具尖端点的 X，Y，Z轴做平行移动，按住轴操 作键时，各轴的动作请参考下表。 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为 Z 轴，把坐标定义在工具尖端点，所 以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。 工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工 件不改变工具姿势的平行移动操作时 为适宜。 工具坐标系的轴动作 轴名称 轴操作键 动 作 基本轴 X轴 沿X轴平行移动 Y轴 沿Y轴平行移动 Z轴 沿Z轴平行移动 腕部轴 腕部轴控制点不变动作，请参照 “2.8 工具尖端点的操作”。 同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。但如象[X-]+[X+]这样，同轴反方 向两键同时按下，全轴不动。 X- S- X+ S+ Y- L- Y+ L+ Z- U- Z+ U+ 参考2-8