文件名称：圆柱坐标系-附件4_发电厂监控系统安全防护方案
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更新时间：2024-07-30 08:51:58
操作手册
2.5 圆柱坐标系2.5 圆柱坐标系 设定为圆柱坐标系时，机器人控制点以本体轴 S 轴为中心回旋运动，或与 Z 轴成直角平行移 动。按住轴操作键时，各轴的动作请参考下表。 圆柱坐标系的轴动作 轴名称 轴操作键 动 作 基本轴 θ轴 本体绕S轴回旋 r轴 垂直于Z轴移动 Z轴 沿Z轴平行移动 腕部轴 腕部轴控制点不变动作，请参照 “2.8 工具尖端点的操作”。 同时按下两个以上轴操作键时，机器人按合成动作运动。但如象[X-]+[X+]这样，同轴反方 向两键同时按下，全轴不动。 沿 θ轴回转 沿 r 轴方向移动 X- S- X+ S+ Y- L- Y+ L+ Z- U- Z+ U+ 参考 X- S- X+ S+ Y- L- Y- L- Y+ L+ Y+ L+2-7