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文件名称：复合轮式海底行走机构的越障性能 (2011年)
文件大小：1.55MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-18 00:30:04
自然科学 论文
针对深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂多变的底质环境特征,制备一种复合轮式海底行走机构,该海底 行走机构主体由4组复合轮组与铰接式车架连接组成;并建立垂直越障工况下复合轮组结构的静力学模型,得到 影响其越障性能的主要结构参数,利用MATLAB对复合轮组结构参数进行优化设计,提高海底行走机构的越障 性能;结合深海复杂多变的底质环境特征,运用 adams对复合轮式海底行走机构进行动力学建模和仿真分析,获 得海底行走机构垂直越障的动力学特性曲线。研究结果表明:该行走机构在复杂多变的深海底质环境下具有较强 的越障能