深海采矿机行星轮式行走机构越障行为 (2009年)

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文件名称：深海采矿机行星轮式行走机构越障行为 (2009年)
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更新时间：2021-05-12 02:48:25
自然科学 论文 为了适应深海富钴结壳和热液硫化调查区复杂地形多变底质,提出了深海采矿行星轮式行走机构。利用虚功原理建立了行星轮式行走机构越障动力学模型,分析了越障高度的影响因素,按 1:2。 25传动比确定行星轮系结构尺寸,利用 AD-AMS进行双边越障性能分析(垂直障碍高度 900 mm) 。行星轮系的结构尺寸、车体质心位置及附着系数对越障高度影响较大;各轮系越障时出现驱动力矩、速度和正压力急增的现象,前轮系的前轮越上障碍后,各参数值趋于平稳,后轮越障时又出现瞬时脉动,但脉动较小,后轮系也有相同的变化趋势,各轮的阻力矩