轮式腿型机器人的越障分析与仿真 (2009年)

【文件属性】：
文件名称：轮式腿型机器人的越障分析与仿真 (2009年)
文件大小：403KB
文件格式：PDF
更新时间：2021-05-18 21:45:44
自然科学 论文 为了提高地面移动机器人的地面适应性和越障能力，通过模仿昆虫的腿形，在移动机器入机械本体上设计了一种轮式腿结构。同时选择了轮式腿结构布局的最优方案，提高了机器人运动的平稳性。针对该种结构在非结构环境中的越障性能进行了相关的分析，从理论上分析了具有轮式腿结构的机器人具有很强的越障能力和越障平稳性。并用ADAMS（Au。tomatic Dynamic：Analysis of Mechanical systems）对该机器人进行了运动学的仿真，仿真结果表明具有轮式腿结构的机器人具有较强的越障能力，可以翻越高度为轮