文件名称：足式机器人单腿跳跃仿真与实验
文件大小：406KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-04-25 22:25:30
跳跃;足式机器人单腿;轨迹规划;仿真与实验 hopping;single leg of
针对跳跃运动足地冲击大的特点,基于仿生学设计一种液压驱动四足机器人单腿,分别建立单腿着地相和飞行相的运动学和动力学模型。为了满足单腿跳跃性能要求和减少足地冲击,提出基于三次曲线轨迹跟踪的跳跃方法。使用MSC.ADAMS和Simulink对单腿竖直跳跃过程进行仿真,并搭建了单腿竖直跳跃实验平台和闭环控制系统。