单腿跳跃机器人仿真设计1

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文件名称：单腿跳跃机器人仿真设计1

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文件格式：PDF

更新时间：2022-08-03 20:47:05

算法

跳跃高度控制（Hopping Heigh）弹簧倒立摆模型将腿部模拟成一个弹簧，本文采用阻抗控制的方法，通过检测虚拟弹簧的伸长量，来计算滑动关节上直线电机的力Fs