越障机器人运动学分析与仿真 (2008年)

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文件名称：越障机器人运动学分析与仿真 (2008年)

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更新时间：2024-06-03 00:45:34

工程技术 论文

根据工业回转窑内部窑衬的障碍物形状，研制了4 个行星轮单独驱动的越障机器人，在进行合理的简化与假设后，将越障过程分成了5 个阶段，建立了各个阶段的运动学方程，利用MATLAB 对各个越障阶段进行了运动学的计算机仿真，并分析了行星轮有关机构参数对机器人越障运动学的影响，验证了越障运动学理论分析的结论。