文件名称：参数的调整方法-hadoop大数据开发实战-教学大纲
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更新时间：2024-06-27 14:49:44
三菱伺服
(3) 2增益调整模式的调整步骤 要点 请将在2增益调整模式中使用的轴设置为与[Pr. PB07 模型环路增益] 的设置值相 同。 步骤 操作 11 内容 1 设定为自动调谐模式。 设定为自动调谐模式1。 2 在运行的过程中逐渐增加[Pr. PA09] 响应性的设置值，在发生震 动后返回。 根据自动调谐模式1的调 整。 3 事先确认模型控制增益的值和负载惯量比。 确认设定上限 4 设置为2增益调整模式1 ([Pr. PA08]: _ _ _ 0) 。 2设为增益调整模式1 (插 补模式) 。 5 当负荷惯量比与设计值不同时，请在设置为2增益调整模式2 ([Pr. PA08]: _ _ _ 4) 之后，对负荷惯量比 ([Pr. PB06]) 进行设置。 负载惯量矩比的确认 6 请将进行插补的所有轴的模型环路增益都设置为同一个值。此时， 请让模型控制增益对应 小轴的设定值。 设定模型控制增益。 7 边观察插值特性和旋转状态，边微调整模型控制增益以及响应性 设定。 微调整 (4)参数的调整方法 [Pr. PB07 模型环路增益] 该参数决定位置控制电路的响应性。扩大模型控制增益时，与位置指令相应的变化性也会变好，但是过分 扩大时，在调整时容易发生过调（量）。滞留脉冲列按照以下公式进行设定。 滞留脉冲量 [pulse] 位置指令频率[pulse/s] 模型控制增益设定值 位置指令频率 转速[r/Min] 编码器分辨率 (伺服电机旋转 1周的脉冲数)