文件名称：一般的增益调整-hadoop大数据开发实战-教学大纲
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更新时间：2024-06-27 14:49:42
三菱伺服
第6章 一般的增益调整 要点 使用转矩控制模式时，不需要进行增益调整。 当进行增益调整时，请确认机械是否已伺服电机 大转矩进行运行。在超过 大转矩状态下运行时，可能会出现机械发生振动等预期以外的情况。另外， 考虑到机械的个体差别，进行有余地的调整。推荐将运行中的伺服电机的发 生转矩设定在伺服电机 大转矩的90%以下。 6.1 调整方法的种类 6.1.1 单个伺服放大器的调整 单个伺服放大器的调整方法如下表所示。进行增益调整时请先执行 "自动调谐模式1" 。当无法获得满意的调整 效果时，请按照"自动调谐模式2"、"手动模式" 的顺序执行。 (1) 增益调整模式说明 增益调整模式 [Pr. PA08] 的设 置 负载惯量比的推断 自动设定的参数 手动设定的参数 自动调谐模式1 （初始值） _ _ _ 1 通常推断 GD2 ([Pr. PB06]) PG1 ([Pr. PB07]) PG2 ([Pr. PB08]) VG2 ([Pr. PB09]) VIC ([Pr. PB10]) RSP ([Pr. PA09]) 自动调谐模式2 _ _ _ 2 固定为[Pr. PB06] 的值 PG1 ([Pr. PB07]) PG2 ([Pr. PB08]) VG2 ([Pr. PB09]) VIC ([Pr. PB10]) GD2 ([Pr. PB06]) RSP ([Pr. PA09]) 手册模式 _ _ _ 3 GD2 ([Pr. PB06]) PG1 ([Pr. PB07]) PG2 ([Pr. PB08]) VG2 ([Pr. PB09]) VIC ([Pr. PB10]) 2增益调整模式选择1 (插补模 式) _ _ _ 0 通常推断 GD2 ([Pr. PB06]) PG2 ([Pr. PB08]) VG2 ([Pr. PB09]) VIC ([Pr. PB10]) PG1 ([Pr. PB07]) RSP ([Pr. PA09]) 2增益调整模式2 _ _ _ 4 固定为[Pr. PB06] 的值 PG2 ([Pr. PB08]) VG2 ([Pr. PB09]) VIC ([Pr. PB10]) GD2 ([Pr. PB06]) PG1 ([Pr. PB07]) RSP ([Pr. PA09])