文件名称：以全站仪替代辅助像机进行全视场法标定-docker+jenkins+harbor+gitlab
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更新时间：2024-06-28 09:24:38
摄像 测量学
(2) 以全站仪替代辅助像机进行全视场法标定 使用辅助像机进行全视场法标定时，要求辅助像机同时采集到标定参考系控制点和 摄像平台坐标系控制点的图像，这需要辅助像机有较大视场，从而其空间分辨率会比较 低，影响标定精度。而上述标定过程中的辅助像机可以用全站仪代替，也可以采用激光 跟踪仪（Laser Tracker）、经纬仪等。全站仪能够高精度测量空间点，对于范围很大的“全 视场”情况，以全站仪代替辅助像机能够提高标定参考系控制点和摄像平台坐标系控制点 的定位精度，从而提高测量像机安装参数的标定精度。 使用全站仪进行全视场法标定时，图 3.6.2 中的 C’为全站仪坐标系。测量像机与标 定参考系之间的相对位置姿态参数 REC、TEC仍通过测量像机采集标定参考系控制点进行 标定得到。标定参考系和摄像平台坐标系与全站仪坐标系之间的相对位置姿态参数 REC’、 TEC’和 RBC’、TBC’按下述方法得到。 首先用全站仪测出各个标定参考系控制点在全站仪坐标系中的坐标 PC’。这些参考 系控制点在标定参考系中的坐标已知为 PE，则 PC和 PE间的坐标转换关系为 CEECEC TPRP ′′′ += (3.6.6) 将其展开为关于 REC’和 TEC’各元素的线性方程组，并对各个标定参考系控制点联立 求解，就得到 REC’ 和 TEC’。同理，再用全站仪测出各个摄像平台坐标系控制点在全站仪 坐标系中的坐标 P’C’，这些控制点在摄像平台坐标系中的坐标 PB为已知，列出坐标变换 关系后可求解 RBC’和 TBC’。 至此，REC、TEC和 REC’、TEC’、RBC’、TBC’都已得到，将它们代入式(3.6.5)就得到 RBC 和 TBC的标定结果。 3.6.2 模拟对接测定法 对于空间舱对接、机器手抓取合作目标（目标结构参数完全已知）等对接问题，需 要在对接过程中实时测量两个对接体之间的相对位置姿态等运动参数。采用摄像测量方 法时，通常在称为追踪器的对接体上安装摄像机，在称为目标器的对接体上设置若干位