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文件名称：像机安装参数标定方法-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-08 15:37:58
摄像 测量学
3.6 像机安装参数标定方法
我们知道，像机直接测量得到的是目标相对于像机本身的位置姿态。而在许多摄像
测量任务中，像机安装在像机平台上，目的是测量目标相对于像机平台而不是像机本身
的位置姿态。为此需要研究掌握怎样将测得的目标体坐标系相对于像机坐标系的关系转
换到相对于像机平台坐标系的关系。
摄像平台坐标系 B、像机坐标系 C 和目标体坐标系 G 间的相对位置姿态关系示意如
图 3.6.1。其中，描述目标体与像机之间相对位置姿态的是旋转矩阵 RGC和平移向量 TGC，
描述目标体与摄像平台坐标系之间相对位置姿态的是 RGB 和 TGB，描述像机与摄像平台
坐标系之间相对位置姿态的是 RBC和 TBC。
图 3.6.1 摄像平台坐标系、像机坐标系、目标体坐标系间的相对关系
根据空间解析几何知识，空间点 P 分别在摄像平台坐标系、像机坐标系和目标体坐
标系下的坐标 PB、PC和 PG间的坐标转换关系是
GCGGCC TPRP += ， BCBBCC TPRP += ， GBGGBB TPRP += (3.6.1)
对式(3.6.1)进行变换和移项，得到计算目标体坐标系与摄像平台坐标系间相对位置
姿态关系的公式为
( )⎩
⎨
⎧
−=
=
−
−
BCGCBCGB
GCBCGB
TTRT
RRR
1
1
(3.6.2)
通过处理目标体图像直接得到的是目标系与像机系间的相对位置姿态 RGC、TGC。为
得到目标系与摄像平台坐标系间的相对位置姿态，需要在实施测量前标定像机系与摄像
平台坐标系间的相对位置姿态，即标定出像机在摄像平台上安装参数：旋转矩阵 RBC 和
G
C
B
RGC ,TGC
RGB ,TGB
RBC
TBC