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文件名称：基于控制点进行像机标定-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-08 15:37:56
摄像 测量学
自标定与三维结构重建联系紧密，我们将在第七章结合从序列图像重建目标三维结构介
绍自标定的基本原理。
基于主动视觉的标定方法需要控制像机做某些可控的运动，如绕光心旋转或纯平移
等，利用这种运动的特殊性可以计算出像机参数
[19~21]
。在机器人手眼定标、头眼定标中，
像机运动可以控制，因而较多地用到基于主动视觉的标定方法
[2,21]
。
3.2 基于控制点进行像机标定
基于空间坐标精确已知的控制点标定像机的方法和算法是经典的、常用的像机标定
方法。这类标定方法需要构造若干控制点，然后用待标定像机采集这些控制点的图像并
提取各控制点的像点，再根据控制点的空间坐标和对应像点的图像坐标计算像机的参数
[1,2,22]
。
在广泛应用的基于控制点“两步法”标定中，一般先标定像机线性参数，再标定像
差系数，这两步之间进行多次迭代。本书作者提出了先修正非线性畸变，再分别标定线
性参数和像差系数的“三步法”，基本不需要迭代，提高了标定计算效率。下面分别进行
介绍。