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文件名称：采用辅助像机进行全视场法标定-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-08 15:37:58
摄像 测量学
(1) 采用辅助像机进行全视场法标定
该标定需要借助一台辅助像机。构造两组控制点，其中一组控制点布设在测量像机
安装平台上，并且这组控制点在摄像平台坐标系中的坐标为已知；另一组控制点布设在
测量像机的视场范围内。这两组控制点都要在辅助像机的视场范围内。
标定中涉及的设备及其布局用坐标系表示，如图 3.6.2。其中，B 为摄像平台坐标系，
C 为测量像机坐标系，E 为定义标定参考点坐标的世界坐标系，这里称为标定参考坐标
系，C’为辅助像机坐标系。所构造的两组控制点中，布设在测量像机平台上的控制点在
摄像平台坐标系中的坐标为已知，称为摄像平台坐标系控制点。另一组控制点在标定参
考坐标系中的坐标为已知，称为标定参考系控制点。
图 3.6.2 像机安装参数标定全视场法的坐标系表示
全视场法标定求解的过程如下。
首先用辅助像机采集同时包含标定参考系控制点和摄像平台坐标系控制点的图像，
标定出辅助像机分别相对于标定参考系的外参数 CER ′、 CET ′和相对于摄像平台坐标系的
外参数 CBR ′、 CBT ′。同时用测量像机采集标定参考系控制点的图像，并标定测量像机相
对于标定参考系的外参数 ECR 、 ECT 。然后通过以下计算来标定测量像机与摄像平台坐
标系间相对位置姿态参数 BCR 和 BCT 。
设空间某一点 P 在坐标系 B、C、E 和 C’中的坐标分别为 PB、PC、PE和 PC’，则它
们之间的坐标转换关系可用描述这些坐标系间相对关系的平移向量和旋转矩阵表示为
⎪
⎪
⎩
⎪
⎪
⎨
⎧
+=
+=
+=
+=
′′′
′′′
BCBBCC
CBBCBC
CEECEC
ECEECC
TPRP
TPRP
TPRP
TPRP
(3.6.3)
E
C
B
C'
REC'
TEC'
RBC' ,TBC'
REC ,TEC
RBC
TBC