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文件名称:像机线性参数的求解-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小:4.46MB
文件格式:PDF
更新时间:2021-06-08 15:37:56
摄像 测量学
(1) 共面控制点成像映射矩阵的计算
为了简化共面点成像关系的表达,将共面控制点所在平面作为世界坐标系的 XY 平
面。根据 2.1.4 节的介绍,这时的成像关系可以用映射矩阵 H 表示为式(2.1.24)。一般通
过极大似然估计计算映射矩阵 H。由于像差、图像噪声、像点提取误差等的存在,实际
图像点(x, y)并不严格满足式(2.1.24)。因此,极大似然估计过程就是使根据 H 的估计值对
控制点重投影得到的像点 ( ),x y 与实际像点(x, y)之间的残差 小化的过程,即目标函数
为
(2) 像机线性参数的求解
记组成映射矩阵的各列向量为 h1、h2、h3,组成 R 的各列向量为 r1、r2、r3。则根
据映射矩阵的表达式(2.1.25),有
其中 K 为像机的内参数矩阵,T 为平移向量,ZC为比例系数。H 已经通过 大似然
估计求解。根据旋转矩阵 R 的正交性,有
根据式(3.2.11),有
代入式(3.2.12)得到关于像机内参数矩阵 K 的两个基本约束
令
( ) ( )2 2m in i i i i
i
x x y y⎡ ⎤− + −⎣ ⎦∑ (3.2.10)
[ ] [ ] [ ]
0
1 1
0
0 0 1
x x
y y
C C
F C
F C T K T
Z Z
⎡ ⎤
⎢ ⎥= =⎢ ⎥
⎢ ⎥⎣ ⎦
1 2 3 1 2 1 2h h h r r r r (3.2.11)
1 1 20 , 1
T T T= = =2 1 2r r r r r r (3.2.12)
1 1 1, ,C C CZ K Z K T Z K
− − −= = =1 1 2 2 3r h r h h (3.2.13)
1
1 1
0T
T T
K K
K K K K
− −
− − − −
⎧ =
⎨
=⎩
T
1 2
T T
1 1 2 2
h h
h h h h
(3.2.14)