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文件名称：两步法像机标定的求解流程-docker+jenkins+harbor+gitlab
文件大小：4.46MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-06-08 15:37:56
摄像 测量学
(2) 两步法像机标定的求解流程
两步法将像机线性参数和像差系数的计算进行迭代求解，其流程是：
第一步，不考虑像差，将实际像点视同理想像点，计算像机线性参数。如果镜头畸
变比较严重，也可只选用图像中心区域的点进行求解。因为像差的分布规律是图像中心
处像差较小，图像边缘处像差较大，因而图像中心区域的像点更接近其理想像点的位置。
第二步，根据第一步得到的像机线性参数计算各控制点的重投影点，作为理想像点，
再计算像差系数。
根据得到的像差系数修正图像点的像差作为下一步迭代的理想像点，通过反复迭代，
直到结果稳定。因为迭代过程在不断地修正像点，所以在迭代完成后，还需要用 后得
到的理想像点和实际成像的像点计算一次像差系数，作为像差系数的 后标定结果。
上述两步法标定的求解流程示意如图 3.2.1。
图 3.2.1 基于异面控制点两步法标定像机求解流程
3.2.4 像机标定的三步法
上述的两步法标定中，先不考虑像差来标定线性参数，再将得到的线性参数固定来
标定像差系数。在这两步之后，需要通过极大似然估计或多次迭代等方式对标定参数进
行优化，以达到所需的精度。本书作者提出了采用平面网格板作为标定参照物，先进行
图像畸变修正，再依次标定线性参数和像差系数的的三步法
[25]
，既能够得到高精度标定
结果，又可以大大减少迭代次数，具有很好的实用性。
标定用正交网格板各网格节点在世界坐标系中的坐标已知。如图 3.2.2(a)用像机在两
个或两个以上方位拍摄网格板图像后，进行如下三步法的标定求解。
求
解
线
性
参
数
结
果
稳
定
?
结
束
修
正
像
差
是
否
计
算
理
想
像
点
控制点坐标
像点坐标
求
解
像
差
系
数
求
解
像
差
系
数