文件名称：两步法像机标定的求解流程-docker+jenkins+harbor+gitlab
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更新时间：2024-06-28 09:24:36
摄像 测量学
(2) 两步法像机标定的求解流程 两步法将像机线性参数和像差系数的计算进行迭代求解，其流程是： 第一步，不考虑像差，将实际像点视同理想像点，计算像机线性参数。如果镜头畸 变比较严重，也可只选用图像中心区域的点进行求解。因为像差的分布规律是图像中心 处像差较小，图像边缘处像差较大，因而图像中心区域的像点更接近其理想像点的位置。 第二步，根据第一步得到的像机线性参数计算各控制点的重投影点，作为理想像点， 再计算像差系数。 根据得到的像差系数修正图像点的像差作为下一步迭代的理想像点，通过反复迭代， 直到结果稳定。因为迭代过程在不断地修正像点，所以在迭代完成后，还需要用 后得 到的理想像点和实际成像的像点计算一次像差系数，作为像差系数的 后标定结果。 上述两步法标定的求解流程示意如图 3.2.1。 图 3.2.1 基于异面控制点两步法标定像机求解流程 3.2.4 像机标定的三步法 上述的两步法标定中，先不考虑像差来标定线性参数，再将得到的线性参数固定来 标定像差系数。在这两步之后，需要通过极大似然估计或多次迭代等方式对标定参数进 行优化，以达到所需的精度。本书作者提出了采用平面网格板作为标定参照物，先进行 图像畸变修正，再依次标定线性参数和像差系数的的三步法 [25] ，既能够得到高精度标定 结果，又可以大大减少迭代次数，具有很好的实用性。 标定用正交网格板各网格节点在世界坐标系中的坐标已知。如图 3.2.2(a)用像机在两 个或两个以上方位拍摄网格板图像后，进行如下三步法的标定求解。 求 解 线 性 参 数 结 果 稳 定 ? 结 束 修 正 像 差 是 否 计 算 理 想 像 点 控制点坐标 像点坐标 求 解 像 差 系 数 求 解 像 差 系 数