基于有限状态机的多机器人围捕策略研究

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文件名称：基于有限状态机的多机器人围捕策略研究
文件大小：1.03MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-04-18 10:15:01
条件反馈机制 有限状态机 多机器人系统 围捕任务是多机器人系统具有挑战性的任务之一，其综合了多机器人系统多方面的技术，其相关技术在多机器人的编队巡逻、环境侦查、编队进攻等任务中都有应用。首先提出一种基于条件反馈机制的Leader-follower多机器人队形控制方法，然后将有限状态机原理利用在多机器人协作围捕中，将围捕过程中的各个运行阶段定义为不同的状态，在每种状态内部分别执行形成队形、保持队形和转换队形。通过这种方式，提高了程序模块的使用效率，并使编队运动成为围捕任务的执行手段，通过实例仿真验证了本方法的有效性。