文件名称：基于旋量法的连续体搜救机器人运动学分析 (2013年)
文件大小：1.16MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-01 07:34:46
自然科学 论文
研制了一套连续体搜救机器人,整个机器人由两个关节段组成,每段可实现两个弯曲*度,通过六根驱动线的协调控制来改变整个机器人的运动姿态.采用旋量理论和指数积方法建立此机器人的运动学模型,完成了正运动学及雅可比矩阵的求解,并且基于旋量理论采用Paden- Kahan子问题完成了逆运动学的求解.在Matlab中对其运动学算法进行了仿真分析,验证了运动学算法的正确性,结果表明旋量法可有效描述连续体搜救机器人的弯曲运动.