文件名称:基于吴方法的6R机器人逆运动学旋量方程求解 (2010年)
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更新时间:2024-07-05 05:59:37
工程技术 论文
基于旋量理论建立6R机器人的运动学模型,与传统的D-H参数法相比,旋量法从整体上描述刚体的运动,避免了用局部坐标系描述时所造成的奇异性。但用旋量法求解运动学逆问题时,受到子问题算法的限制。将吴方法引入逆运动学问题的求解,通过其特征列的思想与旋量法相结合,并利用数字化推理平台(Mathematics Inechanizatio platforin,MMP)和Maple软件进行符号化运算实现了运动学逆解算法,最后用计算实例证明了算法的可靠性。基于吴方法求解机器人逆运动学的旋量方程,继承了旋量法的优点并减小了对