基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法.pdf

时间:2023-03-04 01:56:16
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文件名称:基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法.pdf

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更新时间:2023-03-04 01:56:16

旋量计算

采用指数积方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Paden-Kahan 子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前3 关节运动轨迹的交点,将求解转换成已知的Paden-Kahan 子问题,使几何意义更加清晰、直观,且大大简化了计算。


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