基于旋量理论的Stanford臂的运动学分析 (2010年)

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文件名称：基于旋量理论的Stanford臂的运动学分析 (2010年)

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更新时间：2024-06-03 16:51:32

自然科学 论文

基于旋量理论的运动学分析方法比采用传统的 D-H方法更加简化。 以一种常见的开链机器人 Stanford臂为 例,利用运动旋量和指数积等数学工具建立了运动学方程,求出了雅可比矩阵,为建立其动力学方程、控制方法及运动 规划做了必要的准备。