文件名称：towr:轻量，基于特征的C ++库，用于腿式机器人的轨迹优化
文件大小：591KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-05-22 15:09:24
robot computer-graphics eigen motion-planning ros
轻巧且可扩展的C ++库，用于腿式机器人的轨迹优化。 可以组合和扩展的变量，成本和约束的基础集，以为有腿系统制定轨迹优化问题。 这些实施方式已被用来产生各种运动，例如跳跃monoped，双足步行，或完整的四足小跑周期，而在优化在步态和步骤持续时间小于100ms（）。 特征： :check_mark: 使用直观，有效地制定变量，成本和约束条件。 :check_mark: 启用使用高性能求解器和。 :check_mark: 使用的运动计划的精美可视化。 :check_mark: /柳絮集成（可选）。 :check_mark: 轻量级（约6k行代码）使其易于使用和扩展。 安装•运行•开发•贡献•出版物•作者 安装 最简单的安装方法是通过ROS二进制文件： sudo apt-get install ros- < ros> -towr-ros 如果您的发行版还不存在这些代码，则有两种方法可以从源代码构建此代码： 选项1 ：核心库和带有纯CMake的料斗示例