基于迭代学习控制算法的下肢康复关节运动控制

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文件名称：基于迭代学习控制算法的下肢康复关节运动控制
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文件格式：PDF
更新时间：2021-10-14 09:06:49
下肢外骨骼 运动控制 迭代学习 下肢外骨骼机器人的运动控制算法在跟踪人体髋关节和膝关节所需轨迹时存在误差，导致人机系统的跟踪性能较差。因此，提出了一种迭代学习控制算法来跟踪人体髋关节和膝关节的期望轨迹。本文搭建了下肢外骨骼康复机器人实验平台，进行了控制系统软硬件设计和机器人原型功能测试。在此基础上，进行了一系列实验，验证了机器人结构的合理性和控制方法的可行性。首先，在对人体下肢结构分析的基础上，建立了下肢外骨骼机器人的动力学模型;其次，基于迭代学习控制算法建立了下肢外骨骼机器人的伺服控制模型;最后，利用matlab软件设计了指数增益闭环系统。分析了收敛速度与光谱半径之间的关系，得到了髋关节和膝关节的预期运动轨迹。仿真结果表明，该算法能有效提高下肢外骨骼机器人的步态跟踪精度，提高人机系统的跟踪性能