改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿 (2010年)

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文件名称：改进型LuGre模型的负载模拟器摩擦补偿 (2010年)
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更新时间：2021-05-18 23:27:21
自然科学 论文 分析了摩擦对电液负载模拟器跟踪性能的影响，针对传统基于LuGre模型固定参数补偿方法，综合大量摩擦实验及叶片式液压马达摩擦特性，提出了最大动静摩擦力矩可变的改进型LuGre摩擦模型，并进行了参数辨识，在此基础上根据结构不变原理，分析设计了前馈补偿器．实验结果表明：基于改进型LuGre摩擦模型的前馈补偿器有效抑制了摩擦对加载性能的影响，提高了力矩跟踪精度及消除多余力水平，也验证了改进型LuGre摩擦模型的有效性．