基于LuGre模型的电液加载系统摩擦补偿 (2008年)

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文件名称：基于LuGre模型的电液加载系统摩擦补偿 (2008年)
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更新时间：2021-05-18 22:42:21
自然科学 论文 为了提高电液加载系统控制精度，针对摩擦问题提出了基于LuGre摩擦模型的前馈补偿方法.建立了用于摩擦仿真分析和补偿器设计的电液加载系统数学模型；通过实验获取并分析了相关的摩擦数据；基于实验数据进行LuGre模型参数辨识，把LuGre模型和辨识结果引入电液加载系统数学模型，并进行仿真结果与实际摩擦数据的对照，证明了LuGre摩擦模型的准确性.设计前馈补偿器，进行了实验对比，实验结果表明前馈补偿器可将摩擦产生的控制误差有效地降至未补偿时的30%左右.