文件名称：AGV的运动学模型-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解
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更新时间：2024-06-29 06:00:53
agv plc
第二章AGv车体结构及运动学模型建证 行器和静电执行器等执行机构，应用最为广泛的是电磁执行器，如直流电机、无 刷电机、步进电机以及转矩电机等【20】。课题中采用直流无刷电机，以下是AGV 小车对电机的要求： (1) 负载，伺服电机的选择需要根据机器人实际负载来确定。如果速度 又快负载又大，那没法用步进电机的；如果是在低速的情况下，考虑到步进电机 在低速的情况下转矩大、稳定性好，则可以采用步进电机来完成；如果是在高速 的话，只有通过电机+编码器来实现。 (2) 重复定位精度，第一，AGV的要求的电机精度必须达到设计要求， 在驱动电机急停时，要能够迅速制动；第二，传动的精度，本文驱动电机与减速 器配合使用，减速器的精度是否满足你的要求是选取电机的必备考虑因素，否则， 减速器精度不足就会晃动；第三，零件装配的精度，这个与器械装置的制作有很 大关系。 (3) 本文中AGV所用的驱动电机必须具备启动、停止和方向均能连续有 效的进行，且具有良好的响应特性。AGV小车在遇见突发状况需要急停时，需 要驱动电机能够及时制动；同时，启动时电机的响应越快越好。 (4) 具备良好的抗干扰能力，对输出而言，体积小、重量轻；维修容易， 不用保养。根据AGv的移动性能要求、载重重量、传动机构特点等因素，选择 驱动电机类型为时代超群的60BLl0直流无刷电机。 2．6 AGV的运动学模型 AGV系统是一个复杂的、多耦合的、非线性系统。建立数学模型可以通过理 论分析、物理系统建模、数据分析、类比分析等基本方法【21，22】。但是通常通过一 种方法很难建立起模型，因此通常考虑混合使用。 假设电机的电枢电压为u，响应时间常数为乙，根据电机原理可知，转动线速度和 电枢电压的关系可表示为： 啦)=志％∽ (2．12) V瓜)=击u∽ (2．13)