EtherCAT的问题，创建一个XML文件

时间：2024-10-18 11:30:02

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问题描述

EtherCAT的问题 学习EtherCAT没几天
我想为LAN9252自带的16个GPIO 创建一个14个输入2个输出或者12个输入4个输出的的XML文件，我应该怎么做？

解决方案

  如下是上述问题的解决方案，仅供参考：

要为 LAN9252 的 GPIO 创建一个 EtherCAT 的 XML 文件，你需要根据设备的配置来生成一个描述设备输入输出的 .xml 文件，这个文件通常称为 EtherCAT ESI (EtherCAT Slave Information) 文件。

XML 文件结构

首先，这个 XML 文件需要描述 LAN9252 的设备信息和它的 I/O 端口。为了实现 14 个输入和 2 个输出或 12 个输入和 4 个输出，你需要设置对应的同步管理器和 PDO（Process Data Object，过程数据对象）映射。

示例 XML 文件

这里是一个描述 LAN9252 GPIO 的 XML 示例，假设你想要配置 14 个输入和 2 个输出：

<EtherCATInfo>
  <Descriptions>
    <Devices>
      <Device>
        <Type ProductCode="0x00009252" RevisionNo="0x0001"/>
        <Name>LAN9252 GPIO</Name>
        <Sm>
          <Sm Type="1" StartAddress="0x1000" ControlByte="0x26" Enable="true" DefaultSize="32"/>
          <Sm Type="2" StartAddress="0x1400" ControlByte="0x22" Enable="true" DefaultSize="32"/>
        </Sm>
        <RxPdo>
          <Pdo Index="0x1600" Sm="2" Fixed="true" Mandatory="true">
            <Name>Outputs</Name>
            <Entry>
              <Index>0x6000</Index>
              <SubIndex>0x01</SubIndex>
              <BitLength>16</BitLength> <!-- 两个输出，每个占用8位 -->
              <Name>Output 2 bits</Name>
            </Entry>
          </Pdo>
        </RxPdo>
        <TxPdo>
          <Pdo Index="0x1A00" Sm="3" Fixed="true" Mandatory="true">
            <Name>Inputs</Name>
            <Entry>
              <Index>0x7000</Index>
              <SubIndex>0x01</SubIndex>
              <BitLength>112</BitLength> <!-- 14个输入，每个占用8位 -->
              <Name>Input 14 bits</Name>
            </Entry>
          </Pdo>
        </TxPdo>
        <RxPdo>
          <Pdo Index="0x1601" Sm="2" Fixed="true" Mandatory="true">
            <Name>More Outputs</Name>
            <Entry>
              <Index>0x6001</Index>
              <SubIndex>0x01</SubIndex>
              <BitLength>32</BitLength> <!-- 如果你需要配置更多的输出 -->
              <Name>Output 4 bits</Name>
            </Entry>
          </Pdo>
        </RxPdo>
        <TxPdo>
          <Pdo Index="0x1A01" Sm="3" Fixed="true" Mandatory="true">
            <Name>More Inputs</Name>
            <Entry>
              <Index>0x7001</Index>
              <SubIndex>0x01</SubIndex>
              <BitLength>64</BitLength> <!-- 如果你需要配置更多的输入 -->
              <Name>Input 12 bits</Name>
            </Entry>
          </Pdo>
        </TxPdo>
      </Device>
    </Devices>
  </Descriptions>
</EtherCATInfo>

解析这个 XML 的步骤

  • <Sm> (同步管理器)：定义了每个同步管理器（SM）的启动地址、控制字节以及大小。SM1 通常用于输出，SM2 用于输入。
  • <RxPdo> (接收 PDO)：定义了输出数据映射，0x1600 和 0x6000 代表从站接受的输出数据。
  • <TxPdo> (传输 PDO)：定义了输入数据映射，0x1A00 和 0x7000 代表从站发送的输入数据。
  • BitLength：用于表示输入或输出数据的位长度。14 个输入占用 112 位，2 个输出占用 16 位。

你可以根据需要调整 PDO 的数量和配置，来达到 14 个输入、2 个输出或 12 个输入、4 个输出的需求。

使用 Beckhoff SSC 工具生成 ESI 文件的步骤

EtherCAT Slave Stack Code (SSC) 是一个常用工具，可以自动生成 EtherCAT 设备的代码和配置文件。你可以使用 Beckhoff SSC 来帮助生成你的 ESI 文件。以下是创建步骤：

  1. 下载并安装 SSC Tool：

    • 访问 Beckhoff 网站下载 EtherCAT Slave Stack Code (SSC) 工具。

  2. 创建新项目：

    • 打开 SSC 工具，点击“New Project”创建一个新的项目。
    • 选择适合 LAN9252 的模板，填写相关的设备信息，例如 Vendor ID 和 Product Code。

  3. 配置同步管理器（SM）：

    • 进入同步管理器（SyncManager）配置页面，SM2 和 SM3 分别对应输入和输出数据。
    • 在 SM 配置中定义每个同步管理器的起始地址和数据长度。

  4. 添加 PDO：

    • 在 PDO 配置页面添加 RxPDO 和 TxPDO：
      • RxPDO（接收 PDO）：用于配置从站的输出数据，创建对应的 PDO 并为其分配合适的输入字节数，例如为 2 个输出分配 16 位。
      • TxPDO（发送 PDO）：用于配置从站的输入数据，为 14 个输入分配 112 位或根据需要分配。

  5. 生成 ESI 文件：

    • 设置完成后，SSC 工具会生成 *.xml 文件（即 ESI 文件），用于描述设备的输入输出配置。
    • 你可以将生成的 ESI 文件上传到 EtherCAT 主站中用于设备识别。

重要提示

  1. DeviceType 和 ProductCode：确保你在 XML 文件中定义的 ProductCode 和 DeviceType 与你的 LAN9252 硬件匹配。
  2. PDO 配置：根据实际 GPIO 的输入输出位数，修改 BitLength 和 Entry 中的配置。

如果你根据以上步骤配置正确，你的 EtherCAT 主站应该能够识别 LAN9252 的输入输出，并且能正确与设备通信。

  希望如上措施及解决方案能够帮到有需要的你。

  PS：如若遇到采纳如下方案还是未解决的同学，希望不要抱怨&&急躁，毕竟影响因素众多，我写出来也是希望能够尽最大努力帮助到同类似问题的小伙伴，即把你未解决或者产生新Bug黏贴在评论区，我们大家一起来努力，一起帮你看看，可以不咯。

  若有对当前Bug有与如下提供的方法不一致，有个不情之请，希望你能把你的新思路或新方法分享到评论区，一起学习，目的就是帮助更多所需要的同学，正所谓「赠人玫瑰，手留余香」。

☀️写在最后

  如上问题有的来自我自身项目开发，有的收集网站，有的来自读者…如有侵权，立马删除。再者，针对此专栏中部分问题及其问题的解答思路或步骤等，存在少部分搜集于全网社区及人工智能问答等渠道，若最后实在是没能帮助到你，还望见谅！并非所有的解答都能解决每个人的问题，在此希望屏幕前的你能够给予宝贵的理解，而不是立刻指责或者抱怨！如果你有更优解，那建议你出教程写方案，一同学习！共同进步。

  ok，以上就是我这期的Bug修复内容啦，如果还想查找更多解决方案，你可以看看我专门收集Bug及提供解决方案的专栏《****问答解惑-专业版》，都是实战中碰到的Bug，希望对你有所帮助。到此，咱们下期拜拜。

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