文件名称：AGV运动状态分析-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解
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更新时间：2024-06-29 06:00:52
agv plc
第二章AGV车体结构及运动学模型建立 2．4 AGV运动状态分析 本文中的车体结构如图2．3(b)所示，小车采用中间两轮独立驱动，AGv的运 动状态图如图2．5所示，M、咋分别为左／右轮轮心相对于地的线速度，￡为两轮 之间的距离，尺为自动导航小车绕瞬心D的转弯半径，国为自动导航小车绕瞬心 D转动的角速度。取p为小车位置偏差，p为小车角度偏差，本文中设定角度逆 时针为正。根据动力学原理和刚体转动原理可知，AGV在任意时刻均绕车体瞬 心D转动。 由图2．5可知，在f时刻AGV绕瞬心D的转弯半径R为： 尺=缸糟] 在f时刻AGV绕瞬心D转动的角速度国为： 国：生生 则两轮相对于地面的线速度沿矗y轴的速度分别为： 匕=17sin口 b=Vcosp 对式(2．3)，(2．4)分别积分得： x=而+fVsin鼢 y=％+f1，c。s口出 9 (2．1) (2．2) (2．3) (2．4) (2．5) (2．6)