文件名称：AGV地标传感器-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解
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更新时间：2024-06-29 06:00:55
agv plc
第三章AGV控制系统硬件设计 红外线反射式传感器的基本参数如下：工作电压DC3～5．5V，工作电流5～20mA， 对应检测距离为O～8cm。 当FS．359F光敏二极管接收到红外光时，电阻变小，相当于“导通”，运放正 。一——一 ⋯一’一一 _～ 。～ 一 一 向端输入端电压变低，低于运放反向端输入端，输出低电平；没有收到红外光时， 电阻变大，相当于“断开”，运放正向端输入端电压变高，高于运放负向端输入端， 输出高电平。 3．2．6 AGV小车对线路与站点的识别 AGV的运行路径是由多条首尾相连的路段形成。路段的首尾端点由地标磁 条来确定，以此来确定A|GV进入哪条路线，从而控制√址Ⅳ加速、减速、后退、 启停等。实际使用中，地标磁条垂直于导航磁条方向，贴在导航磁条旁边的地面 上。课题中的地标传感器采用CASUN公司的a00lA型，其只有l路采样点，能 够检测出looga邶s以下微弱的N极磁场和S极磁场，并通过两路Ⅻ'N输出点亮不同 的二极管来区分指利311。图3．8所示为AGv地标传感器，表3．2表示地标传感器接 线表。 图3．8 AGV地标传感器 下面对小车的精确定位作初步分析，AGV小车的运行路径如下图3．9所示。 图中，长磁条和短磁条分别由地标传感器A和B进行采样，检测到长磁条说明 此刻j6屺V小车要执行转弯动作，检测到短磁条说明此刻AGV小车要确定走那 几号线。站点的定位检测我们采用二进制原理，空白短磁条代表N级，地标传 感器B检测到N级亮红灯，l_4站点分别代表001、010、011、100，算换成十 进制即为l、2、3、4，代表着l_4号站点。同时，在系统上位机中我们确定某个 AGV小车的运行路线，AGV在运行中，通过地标传感器B检测到我们规定的几 19