文件名称：AGV的性能指标-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解
文件大小：4.37MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-29 06:00:52
agv plc
第二章A‘w车体结构及运动学模型建立 轮驱动兼转向【2】。采用四轮机构具有两个缺点：一是该种结构的√蜒Ⅳ转向能力不 足，完成转向需要经过相对长的时间；二是工作时的横向移动受到限制。 2．1．≥五轮或六轮结梅 五轮或六轮典型结构如图2．3(a)所示。当前国内外主流AGV多采用五个* 的结构，中间为万向舵轮，具有转向和驱动功能，两前轮为万向随动轮，后两轮 为固定轮。图2．3彻为六轮结构，中间两轮差速驱动，两前轮为万向随动轮，后 两轮为固定轮，这样的结构增强车体的稳定性和载重能力，但此结构对车体平衡 的设计要求较高。 夕 夕 ㈣定轮 ／jI甸轮 *定轮 刀向轮 La) Lb) 图2．3三轮AGV结构图 考虑到课题设计要求额定载重要达到100kg，同时小车对速度的要求不高， 主要强调小车的稳定性和安全性，因此本文设计AGV选择六轮双轮差速控制结 构，在前后各安装两轮保持整车的平衡，同时也提高AGV整体载重能力。该设 计使AGV的转弯半径较小，AGV运动更加灵活多变。 2．2 AGV的性能指标 ◆额定载重：1001吨 ◆最大载重：125Kg ◆控制方式：自动／手动 ◆车体尺寸：l00cm·60cm·20cm ◆行走精度：士10衄 ◆停车精度：士5衄 ◆行进速度：040Il妇[血 ◆最小转弯半径：800衄 ◆引导方式：磁带引导 ◆充电方式：外置充电器 7