文件名称：模糊PID控制器的仿真-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解
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更新时间：2024-06-29 06:00:59
agv plc
表4．1模糊控制规则表 图4．8 Matlab建立的模糊推理规则库 4．5模糊PID控制器的仿真 为了说明模糊PD控制对AGV小车控制的优越性，本小节将它产生的控制效 果与图4．3进行比较。根据前面我们所确定的模糊控制规则以及输入输出变量， 建立如图4．9所示模糊PID控制的SiIIluliIll【离散仿真模型，此模型中将模糊Pm控 制与常规PID控制组合，上半部分输入变量为AGV小车的位置偏差，下半部分输 入变量为AGV小车位置偏差的变化率，输出为控制量的增量。设仿真时计算机 采样时间为0．02s，小车速1，=0．2IIl／s时，初始时刻小车的位置偏差为50rIuIl，初始 R R 恩 M M 旧 B 刁 刁 N N N N N R R S M M B B 矧 刁 N N N N N m M 孤 № M № № B B M R M B 暇 H 引 聊 刁 N N N B B M S R M M 飓 腿 蹦 董2 孤 Ⅲ M B B M M S R R P P H P P Z Z B B M M S R R P P P P P Z Z № M № 孤 叠2 蹦 腿