文件名称：模糊控制的原理-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解
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更新时间：2024-06-29 06:00:58
agv plc
4．3．2模糊PID控制器的控制思想 AGV的磁采集传感器组实时地返回小车车体中线相对于磁条的位置偏差绝 对量，同时实时的输出小车位置偏差的变化率，为了使控制器的动态特性尽可能 的改善，本文将采用二维模糊控制器。本文设计的模糊控制器采用“试差法”手段。 在模糊控制中，输出变量可按设定阈值的方式输出。比如，当输出变量的绝 对值比较小，则将输出变量设定为0；当输出变量的绝对值适中，则以输出变量 的增量输出；当输出量的绝对值较大时，则对输出量设定一个阈值，大于阈值则 输出值即为阈值的大小。虽然在系统的结构和算法方面实现此种模糊控制比较复 杂，但可以得到较好的控制效果，改善了控制器的动态特性。在第二章我们讨论 了通过改变两个直流电机的转速，可以实现小车的转弯，此种控制方法在AGV 应用非常广泛。 4．3．3 AGV控制系统模糊控制必要性 (1)模糊控制的原理 模糊控制是依据模糊数学和自动控制理论演变而来的，是以计算机技术、自 动控制技术为基础的控制学科。一般实现步骤有： ·控制芯片采样被控对象的输出信号； ·将预设值与采集值比较得到误差值E； ·对误差值做模糊化处理，得到误差E的模糊语言集U； 3l