2模糊控制规则的设计-java环境搭建之myeclipse10+jdk1.8+tomcat8环境搭建详解

时间:2024-06-29 06:00:58
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更新时间:2024-06-29 06:00:58

agv plc

4.4模糊PID控制器设计 模糊控制器的设计首先要确定控制器的输入变量和输出变量,通常用误差信 号E和误差变化率信号巨作为控制器的输入量,用输入给被控对象的输出量作 为控制的输出量”【43州。根据模糊控制的原理,控制器的输入变量的个数越多, 控制效果越好,但是个数过多会导致控制规则过于复杂,这样对应的控制算法实 现就比较困难,因此,一般的模糊控制器,输入量的个数一般控制在两个,即二 维模糊控制器。 4.4.1模糊PID控制器的输入输出量的确定 根据第二章的AGV运动状态的分析可知,AGV的偏差主要分为位置偏差P和 角度偏差p。根据建立的运动学状态公式可知,通过改变左右轮的速度即可实现 小车的转弯动作,为了更好的追踪小车的运行轨迹,本文也实时的记录小车在过 去的位置偏差变化率。故选择位置偏差P和位置偏差变化率巳作为模糊控制器的 输入量,输出量为被控电机的PwM占空比。如图4.4所示的为本文建立的双输入 单输出模糊控制器结构图。 f语育规则f ', t佼、 P网, 模 推 清 7Ky 糊 理 晰 —A( 毛 一一’ 化 机 化 1..一—_ 乞 模糊控制器 图4.4 AGV模糊控制器结构图 4.4.2模糊控制规则的设计 控制规则是描述控制器输入输出特性的一组语言规则,它是模糊控制器的核 心部分,直接影响着控制器的性能【45J。这组规则是由误差和误差变化率状态不 同而形成的一系列条件语句,即规则集合。 33


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